Nel Medioevo Marmirolo fu territorio dei Canossa e dal 1055 di Mantova, per diploma imperiale. Successivamente divenne possedimento dei Gonzaga, che qui avevano terre e palazzi. Nel borgo "Ronchi", nell'estate del 1328, venne organizzata la congiura contro i Bonacolsi che consegnò Mantova ai Gonzaga. Nel 1435 Gianfrancesco Gonzaga fece costruire un grande palazzo più volte rimaneggiato e ampliato, che ebbe prestigiosi contributi anche di Mantegna, Leombruno e Giulio Romano. Ma presto cadde in disgrazia tanto che venne distrutto a fine '700.
Rimane invece testimone dei fasti del tempo la palazzina di Bosco Fontana voluta verso la fine del '500 da Vincenzo I Gonzaga come casino di caccia. Il Bosco, oggi Riserva Naturale di Stato, è uno degli ultimi lembi di foresta planiziale che ricopriva un tempo tutta la pianura padana. Nella piazza del paese, accanto al municipio in stile liberty-moresco, si può vedere la Torre quattrocentesca che apparteneva alle mura dell'antico castello: si trova nella piazza del paese, sorge sull'originale crollata nel '700. La chiesa dei SS. Filippo e Giacomo è invece del 1748, opera dell'arch. Soratini e ospita pregevoli quadri dell'artista veronese Frà Semplice.
Nei dintorni sono numerosi gli scorci ambientali creati dal Mincio. La punta estrema settentrionale del comune è Pozzolo sul Mincio, incluso nel territorio del Parco, in riva sinistra del Mincio, una frazione pittoresca che ha scritto la sua storia sull'acqua tra fiume Mincio e canale Scaricatore. La chiesa parrocchiale, dedicata alla natività della B.V. Maria, è del 1768: nell'arredo, tele cinquecentesche e gruppo marmoreo della Madonna con bambino del '300.