L'antichità di Bagnolo è testimoniata dall'importante insediamento etrusco del VI-IV sec. a.C. scoperto in località Forcello. Il territorio venne occupato anche in età gallica (IV-I sec. a.C.) come i numerosi ritrovamenti confermano. Nell'XI secolo il territorio fu conquistato dal casato dei Canossa e probabilmente bonificato dai monaci benedettini. Dal XII passa dalla Curia vescovile ai Bonacolsi, quindi ai Gonzaga. In periodo risorgimentale subisce la dominazione austriaca e quindi francese. Solo nel 1866 il territorio viene annesso al Regno d'Italia. Due anni dopo, un'eccezionale inondazione del Po e dei suoi affluenti costringe molti abitanti a trasferirsi nel vicino comune di Roncoferraro.
Da vedere il campanile romanico della Parrocchiale settecentesca e in Piazza Diaz "al funtanun", una fontana con una pompa a doppio manubrio. Fuori dal paese lo stabilimento idrovoro la Travata (Alessandrini-Colorni-Ploner, 1920-30), che testimonia la millenaria lotta delle popolazioni rivierasche con l'acqua, storia ben documentata nel "Museo diffuso del fiume e conca del Bertazzolo" che è allestito in un edificio - ex casa dei concari - che sorge ridossato all'argine del Mincio al limite del territorio di Governolo di Roncoferraro. Di nuova apertura l'ospitale e accogliente Ostello dei Concari.
Il territorio di Bagnolo San Vito ospita il Parco Archeologico del Forcello, che sorge intorno ai resti di un abitato etrusco di VI-IV sec a. C, tra i più estesi al Nord del Po.