Le origini di Cavriana risalgono al Neolitico, V millennio a.C. Nel sito archeologico di Bande, recentemente proclamato dall'Unesco Patrimonio dell'Umanità, sono emerse numerose testimonianze di una civiltà palafitticola. Alle popolazioni galliche subentrarono i Romani, la cui presenza è testimoniata da ritrovamenti di tombe e di edifici con pavimenti a mosaico. E' di epoca romanica invece la suggestiva Pieve, eretta XI secolo tra le colline.
All'interno del borgo fortificato e dominato dalla torre, in epoca rinascimentale soggiornò la corte gonzaghesca dei Marchesi di Mantova, che trascorreva i periodi estivi tra gli agi di una residenza signorile edificata dalle maestranze guidate, tra gli altri, da Giovanni da Padova, Luca Fancelli, Samuele da Tradate e probabili collaboratori di Andrea Mantegna.
Del castello, distrutto dagli austriaci a metà del Settecento, sopravvivono solo la Torre Medievale e le mura che ne costituivano il sistema difensivo. Durante la Battaglia di Solferino e San Martino del 1859, soggiornarono nella Villa Mirra Siliprandi l'imperatore Francesco Giuseppe, alla vigilia dello scontro, e l'imperatore vittorioso Napoleone III, la notte successiva. Da ammirare anche il trittico di Zenone Veronese (1512) conservato nella sagrestia della parrocchiale di Santa Maria Nuova.
Una visita al Museo Archeologico dell'Alto Mantovano restituisce una ricca documentazione delle origini del territorio. Iscritta nella lista dei siti patrimonio dell'Umanità dell'Unesco tra i siti palafitticoli alpini, la località di Bande, nei pressi del capoluogo, è nota per la presenza di un importante insediamento di palafitte dell'età del Bronzo, che ha restituito nove tavolette enigmatiche conservate nel Museo Archeologico.
Nel Comune di Cavriana si trova ila Riserva naturale "Complesso morenico di Castellaro Lagusello", per effetto della legge regionale n. 11 del 26 maggio 2022 entrata a far parte del Parco regionale del Mincio.